مقاله Integral Sliding Mode Control for Trajectory Tracking of 3DoF Robot Manipulator تحت فایل ورد (word) دارای 6 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله Integral Sliding Mode Control for Trajectory Tracking of 3DoF Robot Manipulator تحت فایل ورد (word) کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله Integral Sliding Mode Control for Trajectory Tracking of 3DoF Robot Manipulator تحت فایل ورد (word) ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله Integral Sliding Mode Control for Trajectory Tracking of 3DoF Robot Manipulator تحت فایل ورد (word) :

سال انتشار: 1391
محل انتشار: پانزدهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران
تعداد صفحات: 6
چکیده:

Trajectory tracking with high accuracy is a very challenging topic in drive robot manipulator control. This is due to the nonlinearities and input couplings present in the dynamics of the manipulator. This paper deals with the tracking control of a robot manipulator. An integral sliding mode control (ISMC) law is derived so that the robot trajectory tracks a desired trajectory as closely as possible despite the highly non-linear and coupled dynamics.The advantages of the method are that its implementation is easy, the time convergence is chosen in advance and the robustness is ensured .Compared to the classical sliding mode control(SMC), the main features of this integral sliding mode control are the reduced tracking error in the steady state and reduced control efforts in the transient state. Experiment results are included to show the performance of the proposed controller.